A história da Clínica se liga à historia e ao desenvolvimento do curso de Psicologia da PUC-Minas, o qual foi criado em 1959 e integrava o Instituto de Psicologia Aplicada da Faculdade de Filosofia, Ciências e Letras Santa Maria, da então UCMG.

Em 1962, foi implantado no curso o estágio supervisionado. Nessa ocasião, começaram as gestões para a organização de serviços clínicos e de aplicação da Psicologia á educação e ao trabalho, como determina a lei n° 4119, de 27-8-62 que dispõe sobre os cursos de formação em Psicologia e regulamenta a profissão de psicólogo.

Ainda em 1962 é criado o SIPUC (Serviços do Instituto de Psicologia da Universidade Católica), precursor da clínica. Seu fundador e primeiro diretor foi o professor Rainier Rozerstraten (nome religioso: Frei Ricardo), sucedido pelo professor Sílvio Ferreira. O SIPUC foi o setor responsável pela oferta de estágios aos alunos do curso e para o cumprimento dos estágios forma firmados convênios com algumas grandes empresas. Nessa ocasião o atendimento clínico era ainda discreto; os estágios se concentravam especialmente nas atividades de seleção de pessoal.

Em 1980 ocorre a introdução, no currículo, do estágio clínico para atendimento em psicoterapia. Ao aluno era facultado escolher a supervisão nas áreas de clínica comportamental, existencial-humanista e psicanalítica. Os professores Escípio da Cunha Lobo, na época chefe do departamento de Psicologia, Wanderley Chieppe Felippe, vice-chefe do departamento de Psicologia, e Tarcísio Guimarães Mendes, coordenador do colegiado do curso, elaboraram a proposta dos estágios clínicos e foram seus primeiros supervisores. Ao longo de dez anos de prática, o estágio cresceu e se diversificou.